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全自动机械手的手臂有分类吗

点击次数:412 发布时间:2021-06-02
   全自动机械手是一种能够模仿人手和手臂的某些运动功能的自动操作装置,用于按照固定程序抓取、搬运物体或操作工具。其特点是可以通过编程完成各种预期任务,其结构和性能兼有人工和机械手机的优点。那么我们常说的机械手有哪些种类呢?根据机械手运动形式的不同,可分为四种形式:直角坐标、柱坐标、极坐标和多关节。下面就简单介绍一下这四种形式的全自动机械手有什么特点:
 
  1、直角坐标式机械手:手臂在笛卡尔坐标系的三个坐标轴方向上做直线运动,即手臂向前和向后运动,上下左右。这种形式的坐标占用空间大,但工作范围比较小,惯性大。适用于工作位置呈直线排列的场合。
 
  2、圆柱坐标式机械手:手臂前后运动,上下运动,在水平面内摆动。与直角坐标型相比,占用空间更小,工作范围更大。但由于机构的结构,高度方向的低位置受到限制,无法抓取地面上的物体,惯性较大。这是机械手广泛使用的坐标形式。
 
  3、极坐标式机械手:手臂前后移动,上下俯仰,左右摆动。它的特点是机构简单,工作范围更大,可以抓取地面上的物体。其运动惯性小,但手臂摆动角度的误差会通过手臂造成放大。
 
  4、多关节式机械手:手臂分为上臂和前臂两节。上臂和下臂通过肘关节连接,上臂和立柱连接形成肩关节,加上手腕和前臂。在腕关节之间,多关节式机械手可以执行几乎与人手相同的动作。多关节式机械手动作灵活,惯性小。它可以抓取靠近机座的工件并绕过障碍物。多关节式机械手适应性广。引入计算机控制后,其动作控制既可以通过程序完成,也可以通过记忆模拟来完成。是机械手的发展方向。
 
  以上为大家介绍的全自动机械手是按臂型分类的。机械手是很早的工业机器人,也是很早的现代机器人。可以代替人的繁重劳动,实现生产。机械化和自动化可以在有害环境中运行,保护人身安全,因此广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能。
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